Kostra složená z kostí umožňuje tělu oporu, pohyb a také ochranu některých vnitřních orgánů. U dospělých v těle nalezneme 207 kostí, během předchozího růstu je ale počet kostí ještě vyšší. Kosti jsou k sobě pospojovány buď pevně, a to srůstem dvou kostí, pomocí chrupavky nebo pomocí vaziva. Anebo jsou kosti vůči sobě ve volném spojení. Toto spojení kostí nazýváme kloub. Všechny kosti, až na jednu výjimku, tvoří navzájem propojený celek – kostru. Tou výjimkou je jazylka (závěs hrtanu), která drží na svém místě jen pomocí svalů.
Tvar kostí je velmi rozmanitý
V těle máme kosti dlouhé, krátké, ploché, zaoblené, některé jsou dokonce duté. U dlouhých kostí je pak patrné tělo kosti a její okraje. Vnitřní prostor je tvořen kostní dření. Na povrchu kostí najdeme okostici (periost), hustou vazivovou blánu nestejnoměrné tloušťky, bohatě propletenou krevními cévami a nervy, která pokrývá kostní tkáň po celém povrchu - s výjimkou konců pokrytých chrupavkou, spojů se svaly nebo vazy, nebo kloubními pouzdry.
Kost je tvořena dvěma základními hmotami: kompaktní a houbovitou
Kompaktní tkáň je charakteristická ukládáním kostní hmoty do lamel, houbovitá tvoří trámčinu. Vyvinuté kostěné buňky buďto kostní tkáň tvoří a umožňují v ní látkovou výměnu (osteocyty), nebo tuto tkáň odbourávají, rozpouštějí (osteoklasty). Tím je umožněn nejen růst kostí v závislosti na věku, ale je zaručeno i to, že kost se během vývoje dokáže přizpůsobit změnám zátěže na jednotlivé úseky kostí. Minerály a stopové prvky dávají kostem jejich tvrdost, zároveň slouží jako zásobárna těchto látek pro ostatní tělesné pochody a orgány. V kostní dřeni plochých kostí a v koncových částech dlouhých kostí se rodí krevní buňky.
Kostru dělíme na kostru osovou (axiální skelet) a kostru končetin
Kostru osovou tvoří lebka, páteř a hrudní koš. Kostra končetin je dvojí: horní a dolní. Jak kostra horní, tak i kostra dolní končetiny začíná pletencem, skrze který je kostra končetiny připojena ke kostře osové. Nejdelšími kostmi v těle jsou kosti stehenní, nejmenší kosti tvoří převodní aparát ve středním uchu: kladívko, kovadlinka a třmínek.